龙袍上的各种龙章图案，历代有所变化 。龙数一般为9条 ：前后身各3条，左右肩各1条，襟里藏1条，于是正背各显5条，吻合帝位“九五之尊”。清代龙袍还绣“水脚”（ 下摆等部位有水浪山石图案），隐喻山河统一。据《苏州府志》卷147记载，在明代万历29年（公元1601年）宦官孙隆到苏州充当税监，督造龙袍。1957年在北京十三陵定陵发掘的出土文物中就有用缂丝制成的龙袍。因龙袍上绣纹以龙为主，故此得名。
活跃在电视剧上的各种皇帝形象穿得基本都是黄色的龙袍，其实一开始中国古代帝王龙袍并不是黄色的，龙袍的色彩选用颇有研究，并十分严格。古代人使用的色彩并非单纯是人的本性需要，同时又作为一个种族或部落的标志。据《礼记》记载，西周、东周时期“天子着青衣”。春秋时期，各诸侯国纷争，袍服更是五花八门。进入封建社会后，皇帝所穿的“龙袍”也并非都是黄色的。第一位皇帝秦始皇，穿的就是黑色袍服。因为秦始皇对阴阳五行学说的理论深信不疑，认为夏是木德，殷是金德，周是火德，殷取代夏是金克木，周取代殷商为火克金，而秦取代周王朝，理所当然是水克火了。根据阴阳五行学说，东方为木，色青；南方为火，色赤；西方为金，色白；北方为水，色黑；中央为土，色黄。因此，秦代的“衣服旄旌节旗皆尚黑。”
到了西汉龙袍主要还是沿袭秦朝龙袍的特点：“以水德居，服黑色。”到汉文帝刘恒时，开始弃用黑色，“汉文帝十五年，服黄色；十六年，服红色。”据《史记·孝文帝本纪》记载，这是缘于刘恒认为大汉王朝应“协于火德”。晋代时，转而崇尚金德，以赤色为贵，所以晋代的皇袍采用的都是大红色。
到了隋唐时期，开始真正流行黄色的“龙袍”，由于当时崇尚“以黄为贵”，“黄袍”成为帝王的专用衣着。据《唐六典》记载：“隋文帝着柘黄袍，巾带听朝。”柘黄，是用柘木汁染成的赤黄色，也就是杏黄色，但在当时还未禁民间穿着黄色服饰。唐承隋制，《旧唐书·舆服志》记载，此后的天子穿赤黄色的袍衫，而臣民“仍许通着黄”。真正在民间禁用黄色是在唐高祖武德年间，皇帝不愿意和一般人同着黄袍，于是下诏“禁士庶不得以赤黄为衣服”。据宋代王楙所撰的《野客丛书·禁用黄》记载：“唐高祖武德初，用隋制，天子常服黄袍，遂禁止庶不得服，而服黄有禁自此始。”据《新唐书》卷二十四《车服志》记载：“至唐高祖，以赭黄袍、中带为常服……禁臣民服。”并规定了其他官员袍子的颜色：三品以上为紫，四品五品为朱，六品七品为绿，八品九品为青。唐高宗李治更于总章年间颁诏强调“一切不许着黄”。同时在隋唐时期，因南北统一，疆域辽阔，经济发达中外交流频繁，体现出唐朝政权的巩固与强大。在服装服饰上也达到空前繁盛时期。隋唐时期的士庶、官宦男子普遍穿着圆领袍、衫，上自皇帝下至杂役都可穿着，为当时的常服。此图为穿对襟、阔袖便服衫的帝王。
黄色的“龙袍”正式成为皇权的象征，开始于宋太祖赵匡胤“黄袍加身”的陈桥兵变。公元959年，周世宗柴荣崩，8岁的周恭帝柴宗训即位。殿前都点检、归德节度使赵匡胤等掌握了军权。公元960年正月初一，传闻契丹兵将南下攻周，赵匡胤统率诸军北上御敌。行至陈桥驿，赵匡胤手下众将便将事先准备好的黄袍披在他的身上，跪拜在地山呼万岁，拥立他为皇帝。到宋仁宗赵祯时，还规定一般人士衣着不许以黄袍为底或配制花样。自此，不仅黄袍为皇帝所独有，黄色亦为皇帝专用。宋代皇帝朝服——本图为绛纱袍、蔽膝、方心曲领穿戴展示图及通天冠、黑舄图。这种服装是皇帝在大朝会、大册命等重大典礼时穿着的服饰，相当于群臣百官的朝服。皇太子在大典礼时也穿这种服装，冠用十八梁(名“远游冠”)，与此稍有区别。
到了元朝，按《圆史舆服志》记载有：“服白粉皮则冠白金答子暖帽，服银鼠则冠银鼠暖帽”。此像为白金答子暖帽穿锦袍的皇帝。
明代皇帝的常服，服装以黄色的绫罗为主，上绣龙、翟纹及十二章纹。明代的龙，形象更加完善，它集中了各种动物的局部特征，头如牛头、身如蛇身、角如鹿角、眼如虾眼、鼻如狮鼻、嘴如驴嘴、耳如猫耳、爪如鹰爪、尾如鱼尾等等。在图案的构造和组织上也很有特色，除传统的行龙、云龙之外，还有团龙、正龙、坐龙、升龙、降龙等名目。
清代龙袍以明黄色为主，也可用金黄、杏黄等色。清朝皇帝的龙袍，据文献记载，绣有九条龙。龙袍的下摆，斜向排列着许多弯曲的线条，名谓水脚。水脚之上，还有许多波浪翻滚的水浪，水浪之上，又立有山石宝物，俗称“海水江涯”，它除了表示绵延不断的吉祥含意之外，还有“一统山河”和“万世升平”的寓意。清代皇帝的服饰基本上分为三大类，即礼服、吉服和便服。礼服包括朝服、朝冠、端罩、衮服、补服；吉服包括吉服冠、龙袍、龙褂；便服即常服，是在典制规定以外的平常之服。龙袍，是上下连属的通身袍，比礼服略低一等，是皇帝在一般性的吉庆宴会、朝见臣属的时候穿用的常见礼服，也是我们常常见到的帝王服饰。帝王们穿着的龙袍，在现代人的心中很容易产生敬畏与神秘的感觉。
